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Issue Date: 2025-11-20 [Paper Note] ReFusion: 3D Reconstruction in Dynamic Environments for RGB-D Cameras Exploiting Residuals, Emanuele Palazzolo+, IROS'19, 2019.05 GPT Summary- 動的要素を含むシーンのマッピングとローカリゼーションのために、RGB-Dセンサーを用いた新しいアプローチを提案。TSDFに基づく効率的なトラッキングを行い、色情報を利用してセンサーのポーズを推定。動的要素の検出には残差と自由空間のモデリングを活用。実験により、提案手法が最先端の密SLAM手法を上回る性能を示し、データセットも公開。オープンソースコードも提供。
Issue Date: 2025-11-20 [Paper Note] ReFusion: 3D Reconstruction in Dynamic Environments for RGB-D Cameras Exploiting Residuals, Emanuele Palazzolo+, IROS'19, 2019.05 GPT Summary- 動的要素を含むシーンのマッピングとローカリゼーションのために、RGB-Dセンサーを用いた新しいアプローチを提案。TSDFに基づく効率的なトラッキングを行い、色情報を利用してセンサーのポーズを推定。動的要素の検出には残差と自由空間のモデリングを活用。実験により、提案手法が最先端の密SLAM手法を上回る性能を示し、データセットも公開。オープンソースコードも提供。