#ComputerVision#FoundationModel
Issue Date: 2023-07-11 ViNT: A Foundation Model for Visual Navigation, Dhruv Shah+, N_A, arXiv23 Summary本研究では、汎用事前学習モデルであるVisual Navigation Transformer（ViNT）を提案し、ビジョンベースのロボットナビゲーションに成功をもたらします。ViNTは、大規模なナビゲーションデータセットで訓練され、柔軟なTransformerベースのアーキテクチャを使用してさまざまなナビゲーションタスクに適応します。ViNTは、拡散ベースのサブゴール提案と組み合わせることで、新しい環境を探索し、キロメートルスケールのナビゲーション問題を解決することができます。また、ViNTはプロンプトチューニングに触発された技術を使用して、新しいタスク仕様に適応することができます。ViNTはモバイルロボティクスのための効果的な基礎モデルとして確立されています。詳細はプロジェクトページを参照してください。 Comment事前学習済みモデルを視覚ベースのロボットナビゲーションに活用するFoundation Model。FlexibleなTransformerベースのアーキテクチャに基づいて構築されており、さまざまなナビゲーションタスクに取り組むことが可能 ... image