Bimanual (1) — 1/1
[Paper Note] DONIC: Generalist Dexterous Bimanual Tracking Control from Human Demonstrations, Mingze Sun+, arXiv'26, 2026.10
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#ComputerVision #Dataset #ReinforcementLearning #Robotics #EmbodiedAI #Data #Author Thread-Post Issue Date: 2026-10-26 GPT Summary- 両手による器用な操作リファレンスが与えられた時に、DONICを用いて異種リファレンス間の協調操作を学習。 持続的な両手インタラクションを収録したマルチビュー・データセットBiHOIを構築し、近接方策最適化と行動クローニングを組み合わせる。 物体中心の手別報酬とClip-Centered Advantagesにより接触役割を考慮した追跡を実現し、未知軌跡で86.79%、未学習物体で57.32%の成功率を達成。 Comment
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https://ropedia.github.io/DONIC/
github:
https://github.com/Ropedia/DONIC
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