Sim-to-Real
[Paper Note] MolmoB0T: Large-Scale Simulation Enables Zero-Shot Manipulation, Abhay Deshpande+, arXiv'26, 2026.03
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#read-later #Robotics Issue Date: 2026-03-28 GPT Summary- 一般的な見解を覆し、十分なシミュレーションデータで現実世界へのゼロショット転送が可能であることを示す。MolmoSpaces内の手続き的データ生成パイプライン「MolmoBot-Engine」を公開し、180万件の専門家軌跡からなるデータセット「MolmoBot-Data」を発表。異なるポリシークラスの訓練を行い、2つのロボットプラットフォームで評価。現実世界の微調整なしで、未見の物体への成功率79.2%を達成。これにより、広範な現実世界への一般化が可能なポリシーの生成を示している。 Comment
pj page: https://allenai.github.io/MolmoBot/
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[Paper Note] VIRAL: Visual Sim-to-Real at Scale for Humanoid Loco-Manipulation, Tairan He+, arXiv'25, 2025.11
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#Selected Papers/Blogs #Robotics #Scalability #Loco-Manipulation Issue Date: 2025-11-21 GPT Summary- VIRALというフレームワークを用いて、ヒューマノイドロボットのロコマニピュレーションをシミュレーションから実世界に展開。教師-生徒の強化学習を通じて、視覚ベースのポリシーを訓練し、計算規模が成功に重要であることを示す。シミュレーションと実世界の整合性を確保し、Unitree G1ヒューマノイドでの実験により、専門家レベルの性能に近づくことを確認。 Comment
pj page: https://viral-humanoid.github.io/
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関連:
- ACT-1: A Robot Foundation Model Trained on Zero Robot Data, Sunday Team, 2025.11
解説:
discussionの部分が興味深い