Proprioception (1) — 1/1
[Paper Note] See to Reach, Feel to Grasp: Learning A Blind Grasp Reflex for Anthropomorphic Robotic Hands, Alexander Alexiev+, arXiv'26, 2026.09
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#ReinforcementLearning #Selected Papers/Blogs #Robotics #EmbodiedAI Issue Date: 2026-10-07 GPT Summary- ロボットハンドが視覚情報を使わず、固有感覚のみで多様な物体を把持・安定化するモジュール式アーキテクチャを提案。アームが物体へ誘導し、強化学習ポリシーがハンドの接触フィードバックに基づいて把持することで、再利用可能な「ブラインド把持反射」を実現。把持安定性スコアにより保持状態を判定し、把持後の操作へ移行できる。シミュレーションおよび実機実験で、さまざまな物体とアームコントローラに対するロバストな把持性能を確認。 Comment
pj page: https://blindgraspreflex.github.io/
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