Sim-to-Real
[Paper Note] VIRAL: Visual Sim-to-Real at Scale for Humanoid Loco-Manipulation, Tairan He+, arXiv'25, 2025.11
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#Pocket #Selected Papers/Blogs #Robotics #Scalability #Loco-Manipulation Issue Date: 2025-11-21 GPT Summary- VIRALというフレームワークを用いて、ヒューマノイドロボットのロコマニピュレーションをシミュレーションから実世界に展開。教師-生徒の強化学習を通じて、視覚ベースのポリシーを訓練し、計算規模が成功に重要であることを示す。シミュレーションと実世界の整合性を確保し、Unitree G1ヒューマノイドでの実験により、専門家レベルの性能に近づくことを確認。 Comment
pj page: https://viral-humanoid.github.io/
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関連:
- ACT-1: A Robot Foundation Model Trained on Zero Robot Data, Sunday Team, 2025.11
解説:
discussionの部分が興味深い