EmergentAbilities


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#NeuralNetwork #ComputerVision #MachineLearning #ReinforcementLearning #Self-SupervisedLearning #NeurIPS #read-later #Selected Papers/Blogs #Robotics #Locomotion #ContrastiveReinforcementLearning #Manipulation #Depth Issue Date: 2025-12-01 GPT Summary- 自己教師ありRLのスケーラビリティを改善するため、ネットワークの深さを1024層に増加させることで性能向上を実証。無監督の目標条件設定でエージェントが探索し、目標達成を学ぶ実験を行い、自己教師ありコントラストRLアルゴリズムの性能を向上させた。深さの増加は成功率を高め、行動の質的変化ももたらす。 Comment

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#Analysis #Pocket #NLP #LanguageModel #In-ContextLearning #ACL #Memorization Issue Date: 2025-01-06 GPT Summary- 大規模言語モデルの「出現能力」は、インコンテキスト学習やモデルの記憶、言語知識の組み合わせから生じるものであり、真の出現ではないと提案。1000以上の実験を通じてこの理論を裏付け、言語モデルの性能を理解するための基礎を提供し、能力の過大評価を警告。

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#Analysis #Pocket #NLP #LanguageModel #Selected Papers/Blogs Issue Date: 2025-09-19 GPT Summary- 大規模言語モデルのスケーリングアップは性能を向上させるが、「出現能力」と呼ばれる予測不可能な現象が存在する。これは小型モデルにはない能力であり、さらなるスケーリングがモデルの能力を拡大する可能性を示唆している。 Comment

openreview: https://openreview.net/forum?id=yzkSU5zdwD

創発能力（最近この用語を目にする機会が減ったような気がする）




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#Article #Pretraining #FoundationModel #Selected Papers/Blogs #DataMixture #Robotics #VisionLanguageActionModel #4D (Video) #EmbodiedAI #KeyPoint Notes #EgocentricView #DomainGap Issue Date: 2025-12-18 Comment

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pi_0.5と呼ばれる基盤モデルのfinetuningにおいてロボット用の学習データに追加して人間のegocentricなvideoをmixtureするだけで創発現象が生じ、人間の動画側にしか存在しない4種類のgeneralizationが必要なシナリオにおいて2倍の性能を示した。そしてこの傾向は、事前学習における基盤モデルのサイズをスケールさせる、ロボットのデータをより多く投入することでより顕著となった。
image

人間とロボットの特徴量を2D plotした散布図を見ると、事前学習で利用するロボットの学習データ（事前学習時点では人間の動画は含まれないことに注意）をスケールさせると、両者の特徴量が重なるようになったので、human-robotのalignmentをモデルが獲得していることが示唆される。
これにより、今後VLAを学習する際に、domain gapを埋めるための特別な処理が不要となる可能性がある、といった話らしい。

これが真だとすると、たとえば以下のように、人間のegocentric viewデータを大量に保有したところが有利にはなりそうではある。
- Interactive Intelligence from Human Xperience, Ropedia, 2025.12