CrossDomain
[Paper Note] Being-H0.5: Scaling Human-Centric Robot Learning for Cross-Embodiment Generalization, Hao Luo+, arXiv'26, 2026.01
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#ComputerVision #Pocket #NLP #MultiModal #Reasoning #OpenWeight #Robotics #VisionLanguageActionModel #UMM #Physics Issue Date: 2026-01-22 GPT Summary- Being-H0.5は、クロスエンボディメント一般化のために設計されたVLAモデルであり、人間の相互作用を「母国語」として扱う学習パラダイムを提案。35,000時間以上のマルチモーダルデータを含むUniHand-2.0を用いて、多様なロボット制御を統一的なアクション空間にマッピングし、リソースの少ないロボットが他のプラットフォームからスキルを習得できるようにする。Being-H0.5はMixture-of-Transformersを採用し、現実世界での安定性のために多様体保存ゲーティングとユニバーサル非同期チャンクイングを導入。シミュレーションベンチマークで最先端の結果を達成し、5つのロボットプラットフォームで強力な能力を示す。 Comment
pj page:
https://research.beingbeyond.com/being-h05
HF:
https://huggingface.co/collections/BeingBeyond/being-h05
元ポスト:
[Paper Note] Nemotron-Cascade: Scaling Cascaded Reinforcement Learning for General-Purpose Reasoning Models, Boxin Wang+, arXiv'25, 2025.12
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#General #Pocket #NLP #LanguageModel #Alignment #ReinforcementLearning #Reasoning #OpenWeight #OpenSource #read-later #RLVR #Selected Papers/Blogs #KeyPoint Notes Issue Date: 2025-12-17 GPT Summary- 一般目的の推論モデルを強化学習（RL）で構築する際の課題に対処するため、カスケードドメイン別強化学習（Cascade RL）を提案。Nemotron-Cascadeは、指示モードと深い思考モードで動作し、異なるドメインのプロンプトを順次調整することで、エンジニアリングの複雑さを軽減し、最先端のパフォーマンスを実現。RLHFを前段階として使用することで推論能力が向上し、ドメイン別RL段階でもパフォーマンスが改善される。14Bモデルは、LiveCodeBenchで優れた結果を示し、2025年国際情報オリンピックで銀メダルを獲得。トレーニングとデータのレシピも共有。 Comment
元ポスト:
従来のRLはすべてのドメインのデータをmixすることでおこなれてきたが、個々のドメインのデータを個別にRLし、cascading方式で適用 (Cascade RL) することを提案している（実際は著者らの先行研究でmath->codingのcascadingは実施されていたが、それをより広範なドメイン(RLHF -> instruction following -> math -> coding -> software engineering)に適用した、という研究）。
cascadingにはいくつかのメリットがありRLの学習速度を改善できる（あるいはRLのインフラの複雑性を緩和できる）
- ドメインごとのverificationの速度の違いによって学習速度を損なうことがない（e.g. 数学のrule-basedなverificationは早いがcodingは遅い）
- ドメインごとに出力長は異なるためオンポリシーRLを適用すると効率が落ちる（長いレスポンスの生成を待たなければらないため）
本研究で得られた利点としてはFigure 1を参考に言及されているが
- RLHF, instruction followingを事前に適用することによって、後段のreasoningの性能も向上する（reasoningのwarmupになる）
- 加えて応答の長さの削減につながる
- RLはcatastrophic forgettingに強く、前段で実施したドメインの性能が後段のドメインのRLによって性能が劣化しない
- といってもFigure 2を見ると、codingとsoftware engineeringは結構ドメイン近いのでは・・・？という気はするが・・・。
- RLにおけるカリキュラム学習やハイパーパラメータをドメインごとに最適なものを適用できる
他にもthinking/non-thinking に関することが言及されているが読めていない。
[Paper Note] xbench: Tracking Agents Productivity Scaling with Profession-Aligned Real-World Evaluations, Kaiyuan Chen+, arXiv'25
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#Pocket #NLP #Dataset #LanguageModel #AIAgents #Evaluation #read-later #Selected Papers/Blogs #Live Issue Date: 2025-08-18 GPT Summary- 「xbench」は、AIエージェントの能力と実世界の生産性のギャップを埋めるために設計された動的な評価スイートで、業界専門家が定義したタスクを用いて商業的に重要なドメインをターゲットにしています。リクルートメントとマーケティングの2つのベンチマークを提示し、エージェントの能力を評価するための基準を確立します。評価結果は継続的に更新され、https://xbench.org で入手可能です。
[Paper Note] SRPO: A Cross-Domain Implementation of Large-Scale Reinforcement Learning on LLM, Xiaojiang Zhang+, arXiv'25
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#EfficiencyImprovement #Pocket #NLP #LanguageModel #ReinforcementLearning #On-Policy Issue Date: 2025-08-03 GPT Summary- 二段階履歴再サンプリングポリシー最適化（SRPO）を提案し、DeepSeek-R1-Zero-32Bを上回る性能をAIME24およびLiveCodeBenchで達成。SRPOはトレーニングステップを約1/10に削減し、効率性を示す。二つの革新として、クロスドメイントレーニングパラダイムと履歴再サンプリング技術を導入し、LLMの推論能力を拡張するための実験を行った。 Comment
元ポスト:
GRPOよりもより効率的な手法な模様。最初に数学のデータで学習をしReasoning Capabilityを身につけさせ、その後別のドメインのデータで学習させることで、その能力を発揮させるような二段階の手法らしい。
Datamixingよりも高い性能（ただし、これは数学とコーディングのCoT Lengthのドメイン間の違いに起因してこのような2 stageな手法にしているようなのでその点には注意が必要そう）？しっかりと読めていないので、読み違いの可能性もあるので注意。
なんたらRPO多すぎ問題
[Paper Note] Revisiting Reinforcement Learning for LLM Reasoning from A Cross-Domain Perspective, Zhoujun Cheng+, NeurIPS'25
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#Pocket #NLP #Dataset #LanguageModel #ReinforcementLearning #Reasoning #NeurIPS #PostTraining #read-later #RLVR #Selected Papers/Blogs #DataMixture Issue Date: 2025-06-22 GPT Summary- Guruを導入し、数学、コード、科学、論理、シミュレーション、表形式の6つの推論ドメインにわたる92KのRL推論コーパスを構築。これにより、LLM推論のためのRLの信頼性と効果を向上させ、ドメイン間の変動を観察。特に、事前学習の露出が限られたドメインでは、ドメイン内トレーニングが必要であることを示唆。Guru-7BとGuru-32Bモデルは、最先端の性能を達成し、複雑なタスクにおいてベースモデルの性能を改善。データとコードは公開。 Comment
元ポスト:
post-trainingにおけるRLのcross domain（Math, Code, Science, Logic, Tabular)における影響を調査した研究。非常に興味深い研究。詳細は元論文が著者ポスト参照のこと。
Qwenシリーズで実験。以下ポストのまとめ。
- mid trainingにおいて重点的に学習されたドメインはRLによるpost trainingで強い転移を発揮する（Code, Math, Science)
- 一方、mid trainingであまり学習データ中に出現しないドメインについては転移による性能向上は最小限に留まり、in-domainの学習データをきちんと与えてpost trainingしないと性能向上は限定的
- 簡単なタスクはcross domainの転移による恩恵をすぐに得やすい（Math500, MBPP),難易度の高いタスクは恩恵を得にくい
- 各ドメインのデータを一様にmixすると、単一ドメインで学習した場合と同等かそれ以上の性能を達成する
- 必ずしもresponse lengthが長くなりながら予測性能が向上するわけではなく、ドメインによって傾向が異なる
- たとえば、Code, Logic, Tabularの出力は性能が向上するにつれてresponse lengthは縮小していく
- 一方、Science, Mathはresponse lengthが増大していく。また、Simulationは変化しない
- 異なるドメインのデータをmixすることで、最初の数百ステップにおけるrewardの立ち上がりが早く（単一ドメインと比べて急激にrewardが向上していく）転移がうまくいく
- （これは私がグラフを見た感想だが、単一ドメインでlong runで学習した場合の最終的な性能は4/6で同等程度、2/6で向上（Math, Science)
- 非常に難易度の高いmathデータのみにフィルタリングすると、フィルタリング無しの場合と比べて難易度の高いデータに対する予測性能は向上する一方、簡単なOODタスク（HumanEval)の性能が大幅に低下する（特定のものに特化するとOODの性能が低下する）
- RLはpre(mid)-trainingで学習されたreasoning能力を引き出すだけではなく、新規のタスクに対しては新たなreasoning能力を獲得できる
- モデルサイズが小さいと、RLでpost-training後のpass@kのkを大きくするとどこかでサチり、baseモデルと交差するが、大きいとサチらず交差しない
- モデルサイズが大きいとより多様なreasoningパスがunlockされている
- pass@kで観察したところRLには2つのphaseのよつなものが観測され、最初の0-160（1 epoch)ステップではpass@1が改善したが、pass@max_kは急激に性能が劣化した。一方で、160ステップを超えると、双方共に徐々に性能改善が改善していくような変化が見られた
本研究で構築されたGuru Dataset:
https://huggingface.co/datasets/LLM360/guru-RL-92k
math, coding, science, logic, simulation, tabular reasoningに関する高品質、かつverifiableなデータセット。